Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place

Pachacama Oña, Wladimir Christian
Salazar Muzo, Juan Fernando

2016-12-12

T-IE/4379/CD 7512
Pachacama Oña, W. C., & Salazar Muzo, J. F. (2016). Diseño y construcción de un prototipo de robot delta para aplicaciones pick & place. 133 hojas. Quito : EPN.

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Herrera Garzón, Marco Antonio, director

Los manipuladores a nivel industrial se han convertido en un elemento clave en la automatización de procesos, debido a la reducción de costos, incremento de la productividad, mejoramiento de la calidad, etc. Se busca que estos mecanismos tengan altas velocidades y precisión, planteando nuevas configuraciones como lo manipuladores paralelos, cuya característica es tener una plataforma fija y una plataforma móvil unidos por al menos dos cadenas cinemáticas. Este proyecto plantea el estudio de los robots paralelos con un enfoque en la construcción de un robot delta, el cual posee un movimiento espacial con de tres grados de libertad. Para ejecutar los movimientos del mecanismo se realiza el estudio de la cinemática directa e inversa basándose en la geometría del robot. Se crea una interfaz en el GUIDE de MATLAB, donde se puede realizar un control manual y automático para la ejecución de tareas como apilar y ordenar objetos circulares, capturadas a través de una cámara. Además se puede realizas trayectorias como circulo, espiras, etc., que se encuentran embebidas en el programa computacional.

Industrial manipulators have become a key element in process automation, due to cost reduction, increased productivity, improved quality, etc. It is sought these mechanisms have high speeds and precision, posing new configurations as parallel manipulators, whose characteristic is a fixed platform and mobile platform joined by at least two kinematic chains. This project raises the study of parallel robots with focus on the construction of delta robot, which has spatial movement with three degrees of freedom. To execute the movements of the mechanism the study of the direct and inverse kinematics is made based on the geometry of the robot. An interface is created in MATLAB GUIDE, where you can perform manual and automatic control for the execution of tasks such as stacking and ordering circular objects captured through camera. In addition you can realize trajectories circle, turns, etc., that are embedded in the computational program.

CONTROL AUTOMATICO; ROBOTICA; MECATRONICA;