Modelación, identificación y control de robots móviles
2012-09-13T17:03:46Z
—Este trabajo representa la modelación cinemática y dinámica de un robot móvil tipo uniciclo no holonómico, el modelo propuesto recibe como entradas la velocidad lineal y a la velocidad angular. Pare resolver el problema de movimiento de los robots móviles se propone tres algoritmos de control: control de posicionamiento, control de seguimiento de trayectoria y el control de seguimiento de caminos. El diseño de los algoritmo de control se basa en dos subsistemas, un controlador cinemático, el mismo que cumple con los objetivos de la tarea; y un controlador dinámico que compensa la dinámica del robot móvil, en cada uno de estos controladores se llevó a cabo el análisis de estabilidad mediante la aplicación de la teoría de Lyapunov, concluyendo que los errores de control convergen a cero asintóticamente en ausencia de incertidumbres en el modelo. Finalmente los resultados experimentales muestran que los controladores implementados tienen un buen desempeño y cumplen con los objetivos de control.
Escuela Politécnica Nacional - Biblioteca Central
Olga de Beltrán
Ladrón de Guevara E11-253 y Andalucía.