Ensamblaje y control de una plataforma robótica Bípeda mediante un PC

Herrera Garzón, Marco Antonio

2009-09

T-IE / 3035 / CD 2471

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Sotomayor Orozco, Nelson (Director)

Hoy en día, el avance de la robótica se ha convertido en un gran aporte al desarrollo de la sociedad en campos diferentes tales como: la medicina, la industria, el entretenimiento, etc. El hombre constantemente ha buscado desarrollar robots cada vez con mayor capacidad de procesamiento de datos para poder interactuar con el entorno y sobre todo tratando de imitar la anatomía humana, de donde nacen los llamados humanoides. Una labor muy fuerte de aproximadamente más de 30 años de investigación, ha logrado desarrollar a humanoides, obteniendo buenos resultados gracias a la aplicación de algoritmos inteligentes, conocimiento de nuevos materiales, etc. Y es así, que el mayor referente en este desarrollo es el robot ASIMO diseñado por HONDA. Para poder lograr el desarrollo de los humanoides, se toma como idea fundamental el conocer más sobre la locomoción bípeda humana, ya que este tipo de robots al poseer dos extremidades inferiores (de ahí su nombre bípedos), basan su locomoción en el caminar y anatomía de los miembros inferiores de los humanos. Todo esto ha llevado a plantear el presente trabajo, el cual tiene como objetivo principal controlar y ensamblar una plataforma robótica bípeda mediante un PC, permitiendo que dicha plataforma realice varias rutinas de movimientos tales como: caminar hacia adelante o atrás, girar a la izquierda o derecha, patear y levantarse de forma análoga a los movimientos comunes que realizan los seres humanos. Para cumplir con el objetivo planteado se realizará una comunicación entre la PC y la plataforma robótica bípeda, utilizando un sistema de transmisión inalámbrica, además, se realizará un HMI (Human Machine Interface) mediante Microsoft Visual Basic 6.0, el cual será amigable con el usuario.

SISTEMAS DE CONTROL; ROBOTICA;