IMPLEMENTACIÓN Y EVALUACIÓN DE ALGORITMOS DE ESTIMACIÓN DE ESTADOS PARA SISTEMAS DINÁMICOS UTILIZANDO UNIDAD DE PROCESAMIENTO GRÁFICO (GPU)

CIFUENTES VILCHES, ROBERTO ALFREDO

2018

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En el presente proyecto se busca poder reducir el tiempo de ejecución de ciertosalgoritmos de estimación de estados. Para esto es que se realizará la implementaciónde los algoritmos en la arquitectura llamada Unidad de Procesamiento Gráfico(GPU),la cual posee una gran cantidad de núcleos de procesamiento que pueden realizarcálculos simple, ofreciendo ventajas y desventajas respecto a la CPU. Los algoritmosa implementar son el Filtro Kalman, Filtro Kalman con la actualización de mediciónraíz cuadrada,Filtro Kalman con la actualización de la raíz cuadrada de la covarianzamediante triangularización, Filtro de Partículas y Filtro de Partículas Marginalizado. Laimplementación se realizará tanto en CPU y GPU, con el objetivo de posteriormenteefectuar una comparación de rendimiento entre ambas arquitecturasDada la arquitectura de la GPU, se observa una disminución en el tiempo de ejecuciónde los algoritmos a partir de cierto número de datos involucrados. Esto es debido a quela CPU posee núcleos más poderosos que corren a un reloj más alto, pero en menorcantidad, por lo que la CPU sobrepasa en rendimiento a la GPU cuando la cantidad dedatos es pequeña.

CUDA||FILTRO DE PARTICULAS||FILTRO KALMAN||GPGPU||MATLAB;