Diseño y simulación de un algoritmo de coordinación entre robots móviles terrestres y cuadricópteros para el enrutamiento en la distribución de materiales dentro de un ambiente industrial

Rodríguez Bermeo, Allison Jazmín

2019-07-10

Rodríguez Bermeo, A. J. (2019). Diseño y simulación de un algoritmo de coordinación entre robots móviles terrestres y cuadricópteros para el enrutamiento en la distribución de materiales dentro de un ambiente industrial. 109 hojas. Quito : EPN.
T-IE/4923/CD 9860

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Chávez García, Geovanny Danilo, director

El presente proyecto técnico busca introducir los conceptos de la automatización de la logística mediante la simulación de un sistema coordinado de robots móviles y cuadricópteros que trabajen entregando materia prima en ambientes industriales. Por lo tanto, se propone un algoritmo de coordinación y creación de caminos general tanto para los robots móviles como para los cuadricópteros de tal manera que el sistema sea capaz de distribuir materiales a cada estación de trabajo en dos fábricas la planta de transformadores de la empresa PowerTech Transformers y el proceso del sub-ensamblaje de la ensambladora de autobuses MAN ubicada en Turquía. La creación de caminos para los robots móviles se lo realiza mediante una modificación al algoritmo RRT básico presentado por LaValle en 1998, la modificación tiene el objetivo de encontrar distancias más cortas a través análisis de todos los puntos válidos generados por el algoritmo en el área libre de obstáculos de cada una de las fábricas utilizadas. Finalmente, a cada robot móvil y cuadricóptero se aplica un control de seguimiento de caminos para que pueda distribuir los materiales a partir de los caminos ya generados.

The present technical project introduce the concepts of logistics automation through the simulation of a coordinated system of mobile robots and quadrocopters which work delivering raw material in industrial environments. Therefore, an algorithm of coordination and creation of general paths is proposed both for mobile robots and for quadrocopters in such a way that the system is able to distribute materials to each workstation in two factories the transformers plant of the company PowerTech Transformers and the sub-assembly process of the Man bus assembler located in Turkey. The creation of paths for mobile robots is done through a modification to the basic RRT algorithm presented by LaValle in 1998, the modification aims to find shorter distances through analysis of all valid points generated by the algorithm in the free area of obstacles of each of the factories used. Finally, a path following is applied to each mobile robot and quadcopter in order to distribute the materials from the paths already generated

CONTROL; ROBÓTICA; AUTOMATIZACIÓN;