Diseño e implementación de un banco de pruebas de experimentación con robots móviles terrestres de tamaño reducido para el control de posición y seguimiento de trayectoria

Jácome Moreta, Gustavo Israel
Sierra Jácome, Yesenia Marisol

2019-03-19

T-IE/4850/CD 9573
Jácome Moreta, G. I. &Sierra Jácome, Y. M. (2019). Diseño e implementación de un banco de pruebas de experimentación con robots móviles terrestres de tamaño reducido para el control de posición y seguimiento de trayectoria. 166 hojas. Quito : EPN.

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El desarrollo de proyectos de investigación en el área de robótica realizados en la Escuela Politécnica Nacional han sido enfocados principalmente en el diseño y simulación de algoritmos de control para el manejo de diferentes tipos de robots. Las investigaciones realizadas han permitido demostrar el desempeño y funcionalidad de los algoritmos de control en plantas ideales para lo cual el presente proyecto tiene como finalidad la implementación de un banco de pruebas enfocado al control de posición y seguimiento de trayectorias de dos robots móviles de tipo uniciclo con tracción diferencial de tamaño reducido. El banco de pruebas esta formado por un sistema de monitoreo que permite la localización del robot sobre el plano de trabajo, sistema de control donde se desarrolló el algoritmo de control escogido, y el sistema de comunicación y visualización el cual permite comunicar los robots móviles con la interfaz gráfica donde el usuario puede elegir entre diferentes modos de funcionamiento del sistema. El presente proyecto permitirá, tanto a los estudiantes y docentes de la Escuela Politécnica Nacional, el desarrollo de futuras investigaciones relacionadas con la coordinación de robots móviles, evasión de obstáculos, e implementación de algoritmos avanzados de control.

Cruz Dávalos, Patricio Javier, director

Design and implementation of an experimentation testbed with small sized mobile terrestrial robots for position control and trajectory tracking. ABSTRACT: The development of research projects in the robotic area carried out at the Escuela Politécnica Nacional have been focused mainly on the design and simulation of control algorithms for the management of different kinds of robots. The research that was developed have allowed to demonstrate the performance and functionality of many control algorithms in ideal plants, so the present project has a purpose of the implementation of a testbed focused on position control and trajectory tracking of two small sized unicycle-type robots with differential traction. The testbed is composed by a monitoring system it allows the location of the robot in the workspace, a control system where it was developed the chosen control algorithm, and the communication and visualization system that allows to communicate with the robots and the graphic interface where the user can select different ways of system operation. The current project would allow both students and teachers of the Escuela Politécnica Nacional, the development of future research related to coordination of mobile robots, evasion of obstacles, and implementation of advanced control algorithms.

SISTEMAS MICROPROCESADOS; ROBÓTICA;