Diseño y simulación del seguimiento de trayectorias de un vehículo autónomo sumergible subactuado considerando retardos de tiempo

Guanoluisa Acero, José Daniel

2018-12-06T22:54:16Z

T-IE/4786/CD 9314
Guanoluisa Acero, J. D. (2018). Diseño y simulación del seguimiento de trayectorias de un vehículo autónomo sumergible subactuado considerando retardos de tiempo. 154 hojas. Quito : EPN.

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Chávez García, Geovanny Danilo, director

The work presented in this report studies the design of a Sliding Mode Controller (SMC) based on a Smith Predictor for the control of an Unmanned Underwater Vehicle (UUV) with time delay compensation. The study is performed by simulation of a Remote Environmental Monitoring Unit (REMUS) type submarine torpedo. Different controllers are designed for trajectory tracking, showing the adverse effects of the time delay. In addition, the performance of the controllers is compared by means of the IAE (Integral of Absolute Error) and ISE (Integral of Squared Error) indices. Finally, the different results are shown in the V-REP simulator, which allows the creation of several simulation environments and supports the exchange of information with different programming languages through its external Application Programming Interface (API).

Este trabajo presenta el diseño de un Controlador por Modos Deslizantes (SMC) basado en un Predictor Smith para el control de un Vehículo Sumergible no Tripulado (UUV). El estudio comprende la simulación del modelo de una Unidad Remota para Monitoreo de los Ecosistemas (REMUS) tipo torpedo submarino. Se diseñan distintos controladores para el seguimiento de una trayectoria, mostrando los efectos adversos del retardo de tiempo. Adicionalmente, se compara el desempeño de los distintos controladores mediante los índices de desempeño IAE (Integral del valor Absoluto del Error) e ISE (Integral del error al Cuadrado). Finalmente, los diferentes resultados son presentados en la plataforma de simulación V-REP, la cual permite la creación de varios ambientes de simulación y soporta el intercambio de información con diferentes lenguajes de programación a través de su Interfaz externa de Programación de Aplicaciones (API).

CONTROL AUTOMÁTICO; VEHÍCULO SUMERGIBLE NO TRIPULADO (UVV); ROBÓTICA;