Desarrollo de algoritmos de inteligencia artificial aplicado a sistemas distribuidos robotizados

Leica Arteaga, Paulo César

2007

Leica Arteaga, P. C. (2007). Desarrollo de algoritmos de inteligencia artificial aplicado a sistemas distribuidos robotizados. 123 hojas. Quito : EPN.
T-MVE/0076/CD 1460

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Corrales Paucar, Luis Aníbal, director

En este trabajo se busca reproducir el movimiento que realiza un ser humano para tomar un objeto con una mano y pasarlo a la otra, con el propósito de reubicarlo. Con este objetivo se desarrolló un algoritmo para el control de posición de dos robots manipuladores que tienen tres grados de libertad. Estos brazos mecánicos deben poder tomar objetos y trasladarlos de un manipulador al otro. Para el desarrollo del algoritmo se obtuvo las relaciones matemáticas que permiten posicionar el extremo del manipulador sobre un objeto determinado. El algoritmo toma como base las coordenadas del objeto en un plano real, ayudándose para esto de las imágenes capturadas por dos cámaras. Una cámara obtiene la imagen de un determinado número de objetos de diferentes formas (esferas, paralelepípedos, cubos, pirámides), a los que clasifica mediante un algoritmo basado en redes neuronales. Con este algoritmo también los ubica en dos dimensiones. Con la segunda cámara se obtiene la profundidad del objeto para su total ubicación en el plano de trabajo. Para validar los algoritmos, el sistema se simuló en Realidad Virtual empleando Matlab (The Mathworks). Luego se probaron los algoritmos con un brazo real con tres grados de libertad. Para la implementación final del sistema se pretende que cada manipulador sea gobernado por su propio computador mediante un Sistema Distribuido. Con este propósito se implementó una red LAN para que pueda existir intercambio de información entre los dos manipuladores. Pruebas sobre esta red mostraron que los brazos pueden comunicarse correctamente. Otras pruebas realizadas dieron resultados muy satisfactorios, pues se obtuvieron errores menores al 6 por ciento en el posicionamiento de los objetos en los ejes X - Y, y menores al 10% respecto al eje Z (distancia).

CONTROL AVANZADO; ROBOTICA; INTELIGENCIA ARTIFICIAL; PROCESAMIENTO DE IMAGENES;