Diseño y simulación de algoritmos de control basados en modo deslizante, espacio nulo y tipo PID, para seguimiento de trayectoria y evasión de obstáculos de una formación de robots móviles

Chérrez Barragán, Diana Estefanía

2018-02-20

T-IE/4615/CD 8583
Chérrez Barragán, D. E. (2018). Diseño y simulación de algoritmos de control basados en modo deslizante, espacio nulo y tipo PID, para seguimiento de trayectoria y evasión de obstáculos de una formación de robots móviles. 167 hojas. Quito : EPN.

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Leica Arteaga, Paulo César, director

In the present project the control algorithms for trajectory tracking based on null space, sliding modes and PID type for a formation of three Pioneer 3AT mobile robots were developed and simulated. For all controllers were established a performance comparison by subjecting the training to different trajectories with obstacles in such a way that three different evasion algorithms were implemented with static and dynamic obstacles: evasion through trajectory planning, impedance evasion and evasion through potential fields. In the case of dynamic obstacles, potential fields and variation were used. temporal of potential fields, which were developed solely with the null space control law. The Matlab computer program was used to simulate and develop a graphical interface using GUIDE tools.

En el presente proyecto se desarrolló y simuló los algoritmos de control para seguimiento de trayectoria basados en espacio nulo, modos deslizantes y tipo PID para una formación de tres robots móviles Pioneer 3AT. Para todos los controladores se estableció una comparación de desempeño al someter a la formación a diferentes trayectorias con obstáculos de tal manera que se implementó tres diferentes algoritmos de evasión con obstáculos estáticos y dinámicos: evasión por planificación de trayectorias, evasión por impedancia y evasión mediante campos potenciales. En el caso de los obstáculos dinámicos se utilizó campos potenciales y variación temporal de campos potenciales, que se desarrolló únicamente con la ley de control de espacio nulo. Se utilizó el programa computacional Matlab para simular y desarrollar una interfaz gráfica usando las herramientas de GUIDE.

ROBÓTICA; CONTROL AUTOMÁTICO; ANÁLISIS DE SEÑALES;