Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador

Prado Fiallos, Gary Jair
Pico Guerrero, Ricardo Javier

2018-01-03T19:31:23Z

Pico Guerrero, R. J., & Prado Fiallos, G. J. (2018). Diseño y simulación de controladores robustos aplicados a un robot móvil y un robot manipulador. 111 hojas. Quito : EPN.
T-IE/4581/CD 8447

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This document is focused on the design and simulation of robust controllers applied for trajectory tracking of a nonholonomic mobile robot and position control of each articulation of a manipulator robot of three degrees of freedom, the designs of the controllers were based on the respective dynamic models. The objective of this work is to implement a control system capable of improving the performance of both systems, in terms of accuracy in the face off disturbances, considering uncertainty and non-linearity. A comparative analysis is made between the robust control schemes and the classical control techniques, using performance indicators IAE and ISE. The development and simulation of this work was made in MATLAB computational platform, Simulink for implementing controllers and V-Realm Builder for generating a simulated environment in which the movement of the robots can be appreciated

Este documento está enfocado en detallar el diseño y la simulación de controladores robustos aplicados en el seguimiento de trayectoria de un robot móvil no holonómico y el control de posición articular de un robot manipulador de tres grados de libertad, los diseños de los controladores se encuentran basados en los modelos dinámicos respectivos. El objetivo de este trabajo es implementar un sistema de control capaz de mejorar el rendimiento de ambos sistemas, en términos de precisión ante perturbaciones, considerando la incertidumbre y la no linealidad. Se realiza un análisis comparativo entre los esquemas de control robustos y las técnicas de control clásicas, empleando indicadores de desempeño IAE e ISE. El desarrollo y simulación del presente trabajo se lo realizó en la plataforma computacional MATLAB, Simulink para la implantación de controladores y V-Realm Builder para la generar un ambiente simulado en el que se puede apreciar el movimiento de los robots.

Leica Arteaga, Paulo César, director

RÓBOTICA; CONTROL AUTOMÁTICO; APLICACIONES DE COMPUTADOR;