Diseño y simulación de un controlador de posición basado en modos deslizantes para un robot tipo Scara paralelo

Morales Muñoz, Christian Gustavo

2017-10-16

T-IE/4534/CD 8228
Morales Muñoz, C. G. (2017). Diseño y simulación de un controlador de posición basado en modos deslizantes para un robot tipo Scara paralelo. 97 hojas. Quito : EPN.

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Camacho Quintero, Oscar Eduardo, director

The present work makes a study of the kinematic model of the parallel Scara robot, which is obtained from the geometric relations that it possesses. Based on the kinematic model a controller is designed based on sliding modes that allows controlling the position of the end effector of the robot. A simulation environment is designed to observe the operation of the parallel Scara robot working within an industrial environment, the same that is developed within the Unity 3D Software, where the parallel Scara performs the task of placing spheres inside boxes with predesigned holes for the same. In addition, a PI-type controller is implemented in order to obtain a comparison of the performance between the robust control technique and the classic control, the comparison is made based on the time it takes each controller to fill the process boxes.

El presente trabajo realiza un estudio del modelo cinemático del robot Scara paralelo, el cual se obtiene a partir de las relaciones geométricas que posee. En base al modelo cinemático se diseña un controlador basado en modos deslizantes que permite controlar la posición del efector final del robot. Se diseña un entorno de simulación que permita observar el funcionamiento del robot Scara paralelo trabajando dentro de un ambiente industrial, el mismo que es desarrollado dentro del Software Unity 3D, donde el Scara paralelo realiza la tarea de colocación de esferas dentro de cajas con orificios prediseñados para las mismas. Adicionalmente se implementa un controlador tipo PI con el fin de obtener una comparación del desempeño entre la técnica de control robusto y el control clásico, la comparación se realiza en base al tiempo que le toma a cada controlador llenar las cajas del proceso.

CONTROL AUTOMATICO; ROBÓTICA; APLICACIONES DE COMPUTADOR;