Diseño e implementación de un sistema de adquisición de señales de electromiograma (emg) basado en electrodos secos y su utilización para el control de una mano robótica

Pedraza Moromenacho, José Luis

2017-10-11T22:24:52Z

Pedraza Moromenacho, J. L. (2017). Diseño e implementación de un sistema de adquisición de señales de electromiograma (emg) basado en electrodos secos y su utilización para el control de una mano robótica. 155 hojas. Quito : EPN.
T-IE/4533/CD 8220

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En el presente trabajo se controla la apertura y cierre, en tiempo real, de una mano robótica impresa en 3D mediante dos canales de EMG obtenidas desde los músculos del antebrazo por medio de electrodos secos de plata ubicados en la superficie de la piel. Se utilizó una mano robótica comercial flexyhand la cual es controlada por dos señales de EMG. Estas señales son acopladas a un circuito de alta impedancia, amplificadas, filtradas, acondicionadas y adquiridas mediante la tarjeta STM32F407. Las condiciones de apertura y cierre de mano son clasificadas mediante un algoritmo en el dominio del tiempo y aplicadas para controlar la mano robótica y además para visualizarlo en un ambiente virtual de Matlab. Este prototipo fue probado en cinco sujetos con múltiples pruebas. Funciona sin ningún problema una vez que los electrodos secos son colocados en el sitio apropiado.

The current work controls the opening and closing, in real time, of a robotic hand printed in 3D through two EMG channels obtained from the forearm´s muscles by dry silver electrodes located in the surface of the skin. A flexyhand commercial robotic hand was used, which is controlled by two EMG signals. These signals are coupled to a high impedance circuit, amplified, filtered, conditioned and acquired by a STM32F407 board. The conditions of opening and closing of hand are classified using an algorithm in the time domain and applied to control the robotic hand and also to visualize it in a virtual environment of Matlab. It is only a prototype and it was tested on five subjects with multiple tests. It works very well if the dry electrodes are placed in the appropriate place.

Álvarez Rueda, Robín Gerardo, director

MICROPROCESADORES; ROBÓTICA; ELECTROMIOGRAFÍA;