Diseño e implementación del control electrónico de velocidad con freno regenerativo para una plataforma autónoma móvil terrestre con tracción diferencial

Cuásquer Gualoto, Verónica del Rocío
Ávila Pérez, Sergio Eduardo

2016-06

9789942143556

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Ortega Camino, Leonardo David, director

En el presente trabajo se ha diseñado e implementado un controlador electrónico de velocidad (CEV) el cual regula la velocidad y dirección de movimiento de dos motores, de 1.7 HP de potencia cada uno, a través del control del voltaje de alimentación de armadura mediante convertidores DC-DC tipo puente completo. Para realizar el control se aplican lazos cerrados de control en cascada para la corriente y para la velocidad. Cuando se detecta que las máquinas DC actúan en modo de operación como generadores se direcciona dicha energía hacia un banco de ultracapacitores por medio de un sistema de frenado regenerativo. Si el nivel de carga de éstos es suficiente, apoyan a la batería durante requerimientos bruscos de corriente. La plataforma autónoma móvil terrestre utilizada tiene una masa total de 95 kg y se realizaron pruebas de funcionamiento en diferentes terrenos tanto planos como inclinados hasta alcanzar velocidades lineales de 1.5 m/s dando resultados muy satisfactorios.

CONTROL DE LA VELOCIDAD; MOTORES ELÉCTRICOS; ELECTRÓNICA DE POTENCIA;