Diseño e implementación de un sistema de auto-piloto para el control de un hexacóptero

Cevallos Zambonino, Carlos Andrés
García Vélez, Pablo Alfonso

2016-07-04T17:21:52Z

T-IE/4309/CD 7155
Cevallos Zambonino, C. A., & García Vélez, P. A. (2016). Diseño e implementación de un sistema de auto-piloto para el control de un hexacóptero. 155 hojas. Quito : EPN.

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Chávez García, Geovanny Danilo, director

This paper shows the design and implementation of an auto-pilot for control of a hexacopter, from the selection and engagement of the mechanical elements, sensors, communication and control; based on the mathematical model performing a kinematic and dynamic analysis of the system. Based on this model, a cascade controller, which performs control of the Euler angles (pitch, roll and yaw) and the angular velocity in each of the rotation axes, is designed. The auto-pilot performed flight maneuvers to ascend, descend, forward, backward, right and left; each of them with two speeds (normal and high). Also, a ground station for the execution of operations and data visualization is design.

El proyecto muestra el diseño e implementación de un sistema de auto-piloto para el control de un hexacóptero, desde la selección y acoplamiento de los elementos mecánicos, sensores, de comunicación y de control; partiendo del modelo matemático realizando un análisis cinemático y dinámico del sistema. En base a dicho modelo, se diseña un controlador en cascada que realiza el control de los ángulos de Euler (pitch, roll y yaw) y de las velocidades angulares en cada uno de los ejes de rotación. El autopiloto efectúa las maniobras de vuelo para ascender, descender, adelante, atrás, derecha e izquierda; cada una de éstas con 2 velocidades (baja y normal). Además el diseño de una estación en tierra para la ejecución de maniobras y visualización de datos.

Robótica; Control automático; Microprocesadores;