Aplicación de Algoritmos de Visión Artificial para el Control de Robots Cooperativos Móviles Dentro De Espacios Semi Estructurados

Pérez Checa, Aníbal Roberto

2016-06-13T17:49:48Z

Pérez Checa, A. R. (2016). Aplicación de Algoritmos de Visión Artificial para el Control de Robots Cooperativos Móviles Dentro De Espacios Semi Estructurados. 209 hojas. Quito : EPN.
T-MVE/0440/CD 7085

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Rosales Acosta, Jorge Andrés, director

This paper presents the application of computer vision algorithms to control two robotic agents in order to achieve a cooperative operation by moving an object into a semi-structured space from a starting point to a point of arrival. The system works based on an overhead camera, which captures the image and it is transmitted to a personal computer with Matlab R2013a, where the information is processed and the control actions are determined, which are transmitted to each agent wirelessly in order to perform these movements. The first movement is positioning in front of the object, the second one is the elevation of the object for later, through a coordinated movement, take it to the destination point.

Este trabajo presenta la aplicación de algoritmos de visión artificial para el control de dos agentes robóticos que mediante su operación en forma cooperativa desplazan al objeto dentro del espacio semi estructurado desde un punto de partida hasta un punto de llegada. El sistema funciona en base de una cámara cenital que captura la imagen que es transmitida a un computador personal el mismo que está provisto de Matlab R2013a, en el cual se procesa la información y determina las acciones de control que son transmitidas vía inalámbrica a cada uno de los agentes para que estos realicen los movimientos. El primer movimiento es de posicionamiento en frente del objeto, el segundo es la elevación del mismo para posteriormente mediante un movimiento coordinado llevarlo hasta el punto de destino.

Robótica; Visión artificial;