Diseño y simulación de un algoritmo de control robusto para formación cuadricópteros

Espinosa Acosta, Vanessa Ivonne
Moya González, Viviana Isabel

2016-04-12

Espinosa Acosta, V. I., & Moya González, V. I. (2016). Diseño y simulación de un algoritmo de control robusto para formación cuadricópteros. 128 hojas. Quito : EPN.
T-IE/4260/CD 6946

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Chávez García, Geovanny Danilo, director

Se modeló y simuló el control de seguimiento de trayectorias para un cuadricóptero y formación de tres cuadricópteros en el plano Z constante. En el control de seguimiento de trayectoria de un cuadricóptero se usó el modelo dinámico y se diseñó dos técnicas de control combinadas Backstepping-SMC y Backstepping-PID. En el control de seguimiento de trayectorias para formación de cuadricópteros se usó el modelo cinemático y se diseñó dos técnicas de control: PD y SMC. Para evaluar el desempeño de cada uno de los controladores se probó el seguimiento de diferentes trayectorias y se analizó el comportamiento de los sistemas mediante los índices de desempeño IAE e ISE.

The trajectory tracking control for a quadcopter and the formation of three quadcopters were modeled and simulated with constant Z plane. To trajectory tracking control of a quadcopter the dynamic model was used and the combination of two techniques were designed: Backstepping-SMC and Backstepping-PID. To trajectory tracking control for three quadcopters the kinematic model was used and two control techniques were designed: PD and SMC. To evaluate the performance of each controller in trajectory tracking different paths were tested and systems behavior was analyzed by the performance indexes IAE and ISE.

Algoritmos; Control automático; Robótica;