Diseño e implementación de un robot móvil provisto de visión artificial para reconocimiento de objetos y posicionamiento del móvil a los objetos

Sola Marcillo, Jonathan Guillermo
Garzón Ortega, Pablo Andrés

2016-03-17T21:05:19Z

T-IE/4238/CD 6871
Garzón Ortega, P. A., & Sola Marcillo, J. G. (2016). Diseño e implementación de un robot móvil provisto de visión artificial para reconocimiento de objetos y posicionamiento del móvil a los objetos. 120 hojas. Quito : EPN.

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Cela Rosero, Andrés Fernando, director

La visión por computador es una herramienta para aplicaciones de ingeniería, en la cual se requieren de sistemas de alto procesamiento. En este proyecto se realiza la detección de objetos por color y forma usando un computador simple tipo placa (Raspberry Pi) cuyo procesamiento es inferior a la de los ordenadores convencionales. Para esta aplicación se utiliza un robot móvil terrestre de tipo uniciclo, el cual detecta los objetos con marcas conocidas y calcula la distancia de profundidad, de altura y el ángulo de desviación entre el robot y el objeto identificado, para luego acercarse a este hasta una distancia de 30 cm. Para el seguimiento se emplea un controlador de tipo PID cuya referencia es el ángulo de desviación. La información de distancias, color y forma se envía por I2C a un dispositivo esclavo el cual muestra la misma en una pantalla.

Vision by computer is a tool for engineering applications which requires system of high processing. In this project the object detection is performed by color and shape using a single board computer (Raspberry pi) whose processing capacity is lower than the conventional computers. A terrestrial mobile robot of unicycle type is used for this application. Detects objects with known brands and calculates the distances of depth, height and the deviation angle between the robot and the identified object, then the robot goes to this object until 30 cm. A PID type controller is used for tracking where the reference is the deviation angle. Distances, color and shape information are sent by I2C to a slave device, which shows this information on a display.

Robótica; Visión artificial; Raspberry Pi;