Diseño e implementación de un sistema instrumentado usando una single board computer para el control de una plataforma móvil terrestre

Tirado Rosero, Jonathan Andrés
Brito Calderón, Andrés Santiago

2016-03-03T22:39:40Z

T-IE/4226/CD 6831
Brito Calderón, A. S., & Tirado Rosero, J. A. (2016). Diseño e implementación de un sistema instrumentado usando una single board computer para el control de una plataforma móvil terrestre. 171 hojas. Quito : EPN.

Descargar documento

Sotomayor Orozco, Nelson Gonzalo, director

Una single board computer (SBC) constituye el procesador adecuado para una plataforma móvil robótica, debido a su reducido tamaño y a sus altas capacidades. La UDOO es la SBC seleccionada para cumplir la función del controlador global de la plataforma móvil robótica diseñada, además se encarga de todo lo relacionado con el control de alto nivel (seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos, teleoperación y evasión asistida). El control de bajo nivel (control de velocidad de motores y cálculos odométricos) es realizado por la plataforma de desarrollo Propeller QuickStart, cuyo diseño se basa en un microcontrolador con arquitectura multi-núcleo de 32 bits (P8X32A). Adicionalmente se cuenta con sensores internos (encoders ópticos e IMU) y sensores para recepción del entorno (sensor láser, ultrasónicos e interruptores de contacto). Todos estos elementos se encuentran conectados y montados en una estructura mecánica robusta cuyo diseño se basa en el robot uniciclo.

A single board computer (SBC), as a processor, could be a suitable component of a wheeled mobile robot (WMR) because of its reduced size and high capacities. UDOO was the chosen SBC in order to perform the global controller task of the designed WMR. Moreover, UDOO is in charge of everything related to high level control (tracking trajectory and collision avoidance, teleoperation and assisted avoidance). Low level control (speed control for DC motors and odometry) is performed by the development platform Propeller QuickStart whose design is based in a 32-bit multicore architecture microcontroller (P8X32A). Furthermore, the designed WMR has taken into account the use of not only inner sensors (optical shaft encoder and IMU) but also environment interaction sensors (laser range finder, ultrasonic and contact switch). All of these elements are connected among them and mounted on a robust mechanical structure whose designed is based in the unicycle robot.

Robótica; Control automático; Microprocesadores;