Automatización de un hexacóptero para despegue, aterrizaje y vuelo en un camino cerrado

Escorza Cóndor, Jonathan Lisandro
Baldeón Osorio, Jafet Ramiro

2015-10-19

Baldeón Osorio, J. R., & Escorza Cóndor, J. L. (2015). Automatización de un hexacóptero para despegue, aterrizaje y vuelo en un camino cerrado. 111 hojas. Quito : EPN.
T-IE/4182/CD 6655

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Chávez García, Geovanny Danilo, director

Unmanned Aerial Vehicles or UAV are important tools used today, for home, military and industry applications, and increasingly improvements are requires in the automation of flight, payload and autonomy. The automation of hexacopter for takeoff, landing and flight in a closed path, is developed in this project, using sliding mode control technique or SMC. This controller consists of a slow continuous part and another fast and discontinuous, that seeks to maintain the correct functioning of the model inside of a sliding surface otherwise it should take immediate correctives. Mathematical design and simulation on computational software (MATLAB) are detailed, however to check progress and technological development, the PID controller and its simulation on MISSION PLANNER computer software was developed to finally make a comparison between the control system designed in the project and the one used commercially, it is synthesized in a comparative table, giving as result better characteristics from the SMC over the PID controller.

Los Vehículos Aéreos no Tripulados o UAV son herramientas muy utilizadas en la actualidad, desde aplicaciones caseras hasta vigilancia militar e industria, y cada vez se requiere mejoras en la automatización de vuelo, carga útil y autonomía. La automatización de un hexacóptero para despegue, aterrizaje y vuelo en un camino cerrado, ha sido desarrollada en el presente proyecto de titulación, utilizando la técnica de Control en Modo Deslizante o SMC. Este controlador formado por una parte continua y lenta y una discontinua y rápida busca mantener el buen funcionamiento de la planta dentro de una superficie deslizante y tomar correctivos inmediatos en caso de requerirlos. Su diseño matemático y simulación en el software computacional MATLAB están detallados, sin embargo para comprobar un avance y desarrollo tecnológico se utilizó el controlador PID y su simulación con el software computacional MISSION PLANNER para finalmente realizar una comparación entre el sistema de control diseñado en el proyecto de titulación y el utilizado comercialmente, esto es sintetizado en un cuadro comparativo dando como resultado mejores características del control SMC por sobre el controlador PID.

Robótica; Electrónica de instrumentación; Control automático;