Cinemática de manipuladores de robot
1986-02
Burbano Romero, Patricio
El presente trabajo realiza un estudio de la cinemática de manipuladores de robot, para ello realiza una introducción del tema tratando varios aspectos como son : la historia, evolución, principales características, sistemas de control y programación de un robot. Se realiza una definición y conformación de algunas transformaciones homogéneas necesarias dentro del estudio de la cinemática, las que se aplican específicamente a la estructura del manipulador, con el fin de encontrar una transformación llamada T6. Además se incluye diagramas de flujo y los programas que permiten encontrar : la matriza T6 de una posición dada inicial o final, sus soluciones y el desplazamiento entre las posiciones inicial y final.
Escuela Politécnica Nacional - Biblioteca Central
Olga de Beltrán
Ladrón de Guevara E11-253 y Andalucía.