Desarrollo de algoritmos para el seguimiento de trayectorias de un quadrotor utilizando técnicas modernas de control con algebra lineal

Vargas Fonseca, Luis Miguel

2015-10-02T22:24:35Z

T-IE/4164/CD 6523
Vargas Fonseca, L. M. (2015). Desarrollo de algoritmos para el seguimiento de trayectorias de un quadrotor utilizando técnicas modernas de control con algebra lineal. 101 hojas. Quito : EPN.

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Scaglia, Gustavo Juan Eduardo, director

The present work shows the controller design for a quadrotor, which allows the drone to follow a pre-established trajectory. The model that has been considered for the AR.Drone 2.0 is the one suggested by Parrot, the maker, which is also considering a rotational matrix for the XY plane. The model has been approximated using the Euler’s equations, and consequently the control action have been gotten in order to obtain the minimum error. The proposed controller is based on linear algebra principles and numeric methods, so it has simplicity as an advantage not only to be understood, but also to be implemented. The simulation and experimentation results show the excellent system performance.

En este trabajo se presenta el diseño de un controlador para un quadrotor, de tal forma que este pueda seguir una trayectoria previamente establecida. El modelo considerado para el AR.Drone 2.0 es el sugerido por Parrot, su fabricante, en el cual se toma en cuenta también una matriz de rotación en el plano XY. El modelo del quadrotor se aproxima mediante las ecuaciones de Euler, y posteriormente se obtienen las acciones de control para tener un error mínimo. El controlador propuesto está basado en principios del álgebra lineal y métodos numéricos, teniendo como ventaja la simplicidad tanto de su entendimiento como de su implementación. Se presentan resultados de simulación y experimentación que muestran un buen desempeño del sistema.

Álgebra lineal; Controladores;