Análisis, diseño y construcción del Pendubot

Andrade Santamaría, Renato Germán
Fuentes Castillo, Roberto Carlos

2000-07

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Chico Hidalgo, Patricio Iván

El sistema electro-mecánico subactuado de dos enlaces denominado PENDUBOT, incluye el diseño y construcción de la planta y los componentes requeridos para su funcionamiento, la identificación de parámetros, la modelación matemática de la planta y el diseño del control. El objetivo del control es, estabilizar al PENDUBOT en dos de sus múltiples configuraciones de equilibrio. Para ello se emplea la técnica del Regulador Cuadrático Lineal (LQR), mediante algoritmos desarrollados en LabView 5,0. Una tarjeta de adquisición de datos Lab-PC 1200, ha sido empleado para la lectura de señales de realimentación y el envió de las señales de control.

Robótica; Sistemas de control; Algoritmos; Modelos matemáticos; Programas de aplicación;