Diseño e implementación de un sistema de teleoperación y evasión de obstáculos en un robot móvil mediante el uso del entorno ROS (Robotic Operating System)

Díaz Iza, Harold José

2014-09-24

T-IE/4004/CD 5884

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García Olaya, Angel, director

120 hojas : ilustraciones, 29 x 21 cm + CD-ROM 5884

Resumen.- El campo de la robótica abarca una amplia gama de sistemas robóticos, la habilidad de estos sistemas para ser teleoperados o para realizar tareas autónomas como la evasión de obstáculos ha permitido que su investigación y su desarrollo continúen en aumento. Gracias a estos avances hoy en día podemos encontrar entornos para la programación de estos sistemas, este es el caso de ROS, un entorno de código abierto que permite implementar algoritmos para su control. El presente trabajo tiene la finalidad de proveer un sistema funcional, flexible y capaz de incrementar los conocimientos de los estudiantes de la carrera de Ingeniería en Electrónica y Control en el campo de la robótica mediante el uso de la plataforma ROS (Robotic Operating System).Para cumplir con este objetivo, se implementaron aplicaciones desarrolladas en ROS para la teleoperación, evasión de obstáculos y desplazamiento por distancia para la plataforma móvil Robotino® desarrollada por Festo Didactic. En el proyecto se implementó una Interfaz Gráfica de Usuario (GUI) en una PC, la cual fue desarrollada en el software Qt e incorporada a ROS. La GUI se encarga de realizar las acciones de teleoperación, evasión de obstáculos y desplazamiento por distancia de Robotino®. Abstract.- The field of robotics encompasses a wide range of robotic systems; the ability of these systems to be teleoperated or perform autonomous tasks such as obstacle avoidance has allowed that its research and development continue to increase. Nowadays, we can find programming frameworks for these systems, this is the case of ROS, an open source framework that allows to implement robotics’ algorithms. This project has the aim to provide a functional and flexible system in order to increase the knowledge of students of Engineering in Electronics and Control in the field of robotics by using the framework ROS (Robotic Operating System). To accomplish this aim, the designed and implemented system has applications for teleoperation, obstacle avoidance and distance displacements for the mobile platform Robotino® developed by Festo Didactic. The project implements a Graphical User Interface (GUI) on a computer, this GUI has been developed in the software Qt and incorporated into ROS. The GUI provides the actions for teleoperation, obstacle avoidance and distance moving of Robotino®. The GUI allows an interaction between the user and the mobile robot.

Robótica; Sistemas microprocesados;