Diseño e implementación de un sistema de simulación para la asistencia en la conducción utilizando realimentación de fuerza en los comandos de dirección y aceleración

López López, Gabriel Germán
Romero Barreno, Paul Alejandro

2014-10-13

T-IE/3994/CD 5832

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Chávez García, Geovanny Danilo, director

134 hojas : ilustraciones, 29 x 21 cm + CD 5832

Resumen.- En este proyecto se ha realizado el diseño e implementación de un simulador para un asistente en la conducción con realimentación de fuerza en los comandos de aceleración y dirección, cuyo objetivo es ayudar a que los usuarios eviten posibles colisiones. Con este objetivo, se ha construido una cabina de pruebas tomando en consideración los aspectos ergonómicos y con una disposición de los elementos de manejo similar a la de un automóvil real. Se ha implementado un simulador usando la versión gratuita del software “Unity”, se han desarrollado los algoritmos de seguimiento de caminos y evaluación de la probabilidad de colisión, para calcular la realimentación de fuerza que permita asistir a los usuarios ante posibles colisiones. Abstract.- In this project has been designed and constructed a simulator for assistance on driving with force feedback on acceleration and direction commands, whose objective is to help users to avoid potential collisions. With this objective, it has been built a testing cockpit, taking into consideration aspects related to ergonomics and setup of elements like in a real car. The simulator was developed using the free version of the software "Unity", algorithms of path tracking and evaluation of collision probability, have been developed for calculating force feedback outputs, enabling users to attend possible collisions.

Robótica; Control discreto;