Reconstrucción 3D mediante el uso de un par de cámaras a modo de estereovisión

Bravo Piedra, José Felix
Otavalo Alba, Braulio Esaud

2014-05-29T16:43:44Z

T-IE/3935/CD 5568

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Rosales Acosta, Jorge Andrés

Uno de las principales áreas de investigación de la visión artificial es la reconstrucción 3D, para esto es necesario tener un sistema que permita obtener la medición de distancia en las tres dimensiones, utilizando un sistema de estereovisión se puede lograr tener estas mediciones. Para que el sistema puede realizar estas mediciones, se deben realizar procesos previos, estos son: la calibración, rectificación de imágenes, la búsqueda de correspondencia de puntos en las imágenes rectificadas cuyo resultado es el mapa de disparidad. Para cada proceso existen diferentes métodos, lo seguidos en este trabajo son, la calibración usando el método de Zhang, la rectificación utilizando el método de Boughet, para la búsqueda de correspondencia se utilizó el algoritmo BM (Block Matching). Los algoritmos se programó en lenguaje C++ en el entorno de programación Microsoft Visual Studio 2010, utilizando las librerías libre OpenCV y PCL (Point Cloud Library) publicadas bajo licencia BSD (Berkeley Software Distribution). Estas librerías contienen algoritmos que ayudan el análisis de datos en la visión artificial, y en el tratamiento de datos en 3D. Para la adquisición de imágenes, se utilizó un sistema de estéreo visión compuestas por dos cámaras Logitech HD Pro Webcam C920, montadas sobre una estructura de tal manera que se mantengan fijas para la calibración individual y calibración estéreo. Se diseñó e implementó un GUI (Graphical User Interface), utilizando el conjunto de clases propia del entorno de programación MFC (Microsoft Foundation Classes) para la presentación de los resultados obtenidos en cada uno de los procesos. Los resultados obtenidos en la medición de distancias en 3D presenta un error promedio de 2.52%, presentando reconstrucción 3D a color, en la cual se distinguen los objetos que contiene mucha textura.

ESTEREOVISION; CAMARAS IP;