Reconstrucción activa de objetos 3D mediante escaneo laser y generación de la vista por medio del software MATLAB

Ilbay Paca, Luis Geovanny

2014-03-18

T-IE/3882/CD 5406

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Pozo Espín, David Fernando

La intención de reproducir la capacidad que tiene la visión humana para lograr estimar objetos en 3D (profundidad y distancia), en los últimos años ha permitido que la investigación en la reconstrucción 3D tome gran importancia debido a la cantidad de aplicaciones, como por ejemplo: elaboración de mapas tridimensionales; modelado 3D; procesos industriales: control de calidad en relación con tareas de producción y en la robótica para permitir un guiado autónomo de robots móviles sobre un entorno 3D reconstruido. Para contribuir con este fin, en el presente proyecto se desarrolla el algoritmo y la plataforma que permiten la reconstrucción 3D de la superficie de un objeto. Las muestras del contorno del objeto son adquiridas por el sensor láser URG-04LX y tratadas en el Software computacional MATLAB. La información entregada por el sensor se procesa mediante algoritmos matemáticos, que luego son manipulados mediante matrices de rotación y traslación para lograr obtener la forma 3D del objeto escaneado. Adicionalmente se desarrolló una interfaz (GUIDE) en MATLAB que permite al usuario acceder fácilmente al sistema de reconstrucción 3D y visualizar el proceso en tiempo real. Todo el trabajo descrito fue implementado y su correcto funcionamiento ha sido probado experimentalmente

CONTROL CON MICROPROCESADORES; CONTROL COMPUTARIZADO;