Diseño, construcción y control de una plataforma Stewart con 6 grados de libertad que funcione como un simulador de vuelo

Arias Guzmán, Roberto Patricio

2013-03-11T17:44:29Z

T-IE/3718/CD 4728

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Burbano Romero, Carlos Patricio

Se realiza la construcción de un robot paralelo con 6 grados de libertad (X, Y, Z, Pitch, Yaw y Roll), también conocido como plataforma Stewart que mediante la adquisición de datos de aceleración (traslación) y orientación del simulador de vuelo comercial Flight Simulator X de Microsoft® funciona como una plataforma de simulación a escala que podría recrear las aceleraciones percibidas por el sistema vestibular y así engañar al cerebro haciéndole creer que se trata de en un vuelo real. Se realiza el estudio de los diferentes Algoritmos básicos existentes para simular las aceleraciones e inclinaciones percibidas por el sistema vestibular y se selecciona una, además se estudia los diferentes casos de cinemática inversa para robots paralelos con 6 grados de libertad que coincidan con la plataforma seleccionada. Mediante la creación de una interfaz grafica usando la herramienta Matlab se someten los datos de aceleración y orientación a un filtro "Washout Clásico" y mediante la resolución de la cinemática inversa del robot paralelo construido se implementa una plataforma Stewart que funciona como un simulador de vuelo a escala que permite únicamente apreciar los movimientos en 6 grados de libertad.

PLATAFORMA STEWART; ROBOTS PARALELOS; SIMULACION EN TIEMPO REAL; CINEMATICA INVERSA;