Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de Libertad tipo Scara (Selective Compliance Assembly Robot ARM)

Boada Acosta, Yadira Fernanda
Morales Escobar, Luis Alberto

2010-06-16

T-IE/3193/CD 2976

Descargar documento

El presente trabajo tiene por objeto el ensamblaje y control de los componentes de un robot SCARA de tres grados de libertad. El manipulador cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan movilidad en los tres planos. Mediante técnicas de control PID se logró la regulación y seguimiento de tareas definidas por el programador: la colocación de una pinza en una posición deseada, generación de trayectorias y paletización usando programación de alto nivel y una interfaz de usuario o HMI en la PC, que se comunica con el robot a través de una tarjeta de adquisición de datos. Posee un módulo de potencia compacto y de alta eficiencia, además de un fácil acceso a todas las variables del sistema tanto en su lectura como escritura, proporcionando vía libre para aplicar cualquier tipo de control moderno

Sotomayor Orozco, Nelson Gonzalo

ELECTRONICA DE POTENCIA; ROBOT SCARA; SISTEMAS DE CONTROL;