Diseño y construcción de una plataforma didáctica para medir ángulos de inclinación usando sensores inerciales como acelerómetro y giroscopio

Pozo Espín, David Fernando

2010-02-22

T-IE/3131/CD 2772

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El presente proyecto se fundamenta en el uso de sensores inerciales conocidos también como acelerómetros y giroscopios, que junto con el Filtro de Kalman proporcionarán una medida de la actitud tanto en el ángulo de cabeceo (pitch) como en el ángulo de alabeo (roll). Además para el procesamiento del algoritmo del Filtro de Kalman se ha utilizado un microcontrolador dspic30F4011 que también se encarga de generar señales cuadradas para el manejo de 3 servomotores cuya función es el de emular los movimientos realizados por el mando de control, en donde se encuentran montados los sensores inerciales. Con el fin de que el usuario observe la actitud calculada se ha dispuesto un LCD en el mando de control, el cual además visualizará una serie de opciones que permitirán tener una mejor comprensión de los sensores utilizados, así como también de la operación del algoritmo del Filtro de Kalman.

Sotomayor Orozco, David Fernando

CONTROL CON MICROPROCESADORES; CONTROL MODERNO;