Diseño e implementación de control automático para el robot HRA934

Vargas-Quirós, Ramiro

2013-02-03T15:39:48Z

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En este informe se detalla el desarrollo de un sistema de control automático para el robot HRA934. Este es un sistema fabricado hace más de dos décadas (años 80) y presentaba varios problemas: Ausencia de documentación técnica detallada del fabricante Utilizaba un sistema de control manual, alambrado y rígido, que lo incapacitaba para utilizarlo en aplicaciones nuevas de alto nivel. Presentaba daños físicos que lo tenían fuera de operación Por esta razón se optó por diseñar y construir un sistema de control automático que sustituyera el control manual, con ayuda de herramientas actuales: software de simulación, tarjetas de adquisición de datos, etc. El procedimiento que se llevó a cabo para realizar el proyecto fue el siguiente: Investigar el funcionamiento básico del robot Rehabilitar el robot Obtener el modelo del sistema Diseñar e implementar el sistema de control Este informe explica cómo se llevo a cabo cada uno de los pasos anteriores, justificando los motivos que lo hicieron necesario. Así mismo, se analizan los resultados del diseño de cada etapa para validar los resultados. ___________________________________________________________________ Abstract: This document details the development of an electronic automatic control system, which goal is controlling the robot HRA934. This system was manufacturated in 80´s decade, and had some problems: Lack of manufacturer´s detailed technical documentation The original control system was manually operated, and programmed on low-level hardware, incompatible with high level applications. It was out of operation due to damage caused by user´s misuse and vandalism. It was decided to design and build an electronic automatic control system to replace the old control system. The project took advantage of modern tools: simulation software, data acquisition boards, etc. The performed procedure was: Investigating the robot basic operation Restoring the robot Modeling the system Designing and building the control system The report explains how all the steps were performed, justifying them. Finally, the results from each phase were analyzed to evaluate the project success.

Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica) Instituto Tecnológico de Costa Rica, Escuela de Ingeniería Electrónica, 2010.

Development board; Robotics; Control system; Compesator; Mathematical model; Robótica; Sistemas de control; Modelos matemáticos; Modelos matemáticos;