Diseño de una plataforma de control para las diferentes articulaciones de un brazo robótico

Araya-Arroyo, Ronny

2007

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Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica). Instituto Tecnológico de Costa Rica. Escuela de Ingeniería Electrónica, 2007.

El proyecto realizado enlaza de manera interactiva un importante proceso de investigación y planificación aplicado al diseño en ingeniería electrónica. En el proceso se pretende desarrollar la electrónica (Hardware y software) capaz de actualizar las funciones e interfaz que proporcionan el control para un conjunto de brazos robóticos con un grado de obsolescencia significativo. La problemática se enmarca en la ausencia de los controladores y un traductor que proporcionen posibilidad de controlar el movimiento cinético-dinámico solicitado a cada articulación del brazo robótico por las directivas del programa en ejecución. La empresa NeoElectronics adquirió como herramienta inicial para este proyecto el componente mecánico y los CA servo motores de un brazo robótico industrial marca KUKA (IR365/30.0). El proceso investigativo realizado ha identificado los avances y la tendencia de la tecnología en esta industria, propiciando el análisis de posibles modificaciones en la electrónica y el software requerido, visualizando mayor versatilidad e incorporar este tipo de tecnología a las características de la realidad de la producción latinoamericana; además, se considera el factor ergonómico de las posibles estaciones de trabajo y su integración a celdas de trabajo. Bajo estas consideraciones se provee de los diseños para los controladores de los CA servo motores e interfaz de comunicación, sus implicaciones a nivel software, así como las posibles herramientas en el mercado.

NeoElectronics.S.A.; CA Servo Motor; CA Servo Controlador; Protocolos de comunicación; Dinámica; Cinemática; Tecnología de punta; Brazo robótico; ELE;